卷板机电液伺服控制系统设计
对输出的液压流量或压力进行连续的双向控制，改 变了普通开关电磁阀只有全开全关两种状态的缺点．并且这种阀内部自带位置反馈装置，具有零遮 盖、高精度、高频响、可靠性高的特点[2]．在卷板机液 压控制系统中将图2中的两个普通开关阀换成比例 伺服阀，改进的液压系统简图如图4所示．
电液伺服系统的同步控制策略研究 如果上述系统不加任何控制策略，它是工作在一 种“同等控制”方式[3]下的分立闭环系统．左右侧液压 缸相互独立，没有建立两者位移关系，仅依靠伺服阀 来实现同步，因此这仍不是一个完善的电液控制系 统．为了 大发挥电液伺服系统的优势，提高同步精 度，采用“闭环补偿式主从控制”策略，以其中一侧油 缸的输出为理想输出，另一侧的油缸受到控制来跟踪 这一选定的理想输出并达到同步驱动．设油缸1的输 出为理想输出，油缸2为跟踪油缸，如图5所示． 盖、高精度、高频响、可靠性高的特点[2]．在卷板机液 压控制系统中将图2中的两个普通开关阀换成比例 伺服阀，改进的液压系统简图如图4所示．
电液伺服系统的同步控制策略研究 如果上述系统不加任何控制策略，它是工作在一 种“同等控制”方式[3]下的分立闭环系统．左右侧液压 缸相互独立，没有建立两者位移关系，仅依靠伺服阀 来实现同步，因此这仍不是一个完善的电液控制系 统．为了 大发挥电液伺服系统的优势，提高同步精 度，采用“闭环补偿式主从控制”策略，以其中一侧油 缸的输出为理想输出，另一侧的油缸受到控制来跟踪 这一选定的理想输出并达到同步驱动．设油缸1的输 出为理想输出，油缸2为跟踪油缸，如图5所示． 而且通过传感器将液压缸2的实际位置与主动缸的实际位置进行比较，得出偏差叠加在液压缸2的输入信号上，弥补由伺服阀增益、液压缸差异等造成的同步偏差．该控制系统的主要特征是输出响应的快速性、灵活性和准确性． 2．3控制器设计
在液压系统中，由于描述动力元件的微分方程 是非线性的，如阀、缸的压力流量特性方程以及库伦 摩擦等非线性负载影响等，并且在工作过程中由于 油温发生改变会导致油液密度、活塞粘性阻尼等参 数发生改变．为了便于分析研究和应用，在数学模型 建立的时候采用了线性化分析方法，即研究在某一 段稳态点附近做微小动作时的特性．但是当液压元 件工作在较宽的范围内时，原先建立的参数模型可 能不再符合当前状态，因此经典控制理论已经在此 时不能发挥 大的作用．